La metodología de desarrollo de este trabajo será similar a una metodología ágil, en la cual se hacen entregables o “sprints” cada cierto tiempo (que no supera un mes). El desarrollo de este programa está pensado para hacerse en tres entregables que se desarrollaran cada mes, cada uno de ellos corresponde a los tres objetivos que tiene el presente trabajo: localización, alcance y pateo de una pelota. El algoritmo se desarrollará usando el lenguaje de programación JAVA, utilizando dos librerías que servirán como base para la codificación de los objetivos mencionados anteriormente: “OpenCV” versión 2.8.0 y “naoqi” versión 1.14.5. La librería “OpenCV” contiene varios módulos de computer vision, mientras que “naoqi” contiene los módulos necesarios para manejar al robot NAO.
Para el desarrollo de los entregables se usaran los conocimientos planteados en el marco teórico, además de información adicional en internet para solucionar posibles problemas de implementación de las librerías. Al finalizar cada entregable, se realizará una toma de resultados para comprobar que esté funcionando correctamente. Dicha toma de resultados varía según el entregable. En el caso del primer entregable (distinguir una pelota dentro de una imagen), la pelota se ubicará en diferentes posiciones en un ambiente de iluminación media, que es el más común en la vida real, y se medirá el número de ocasiones en las que el algoritmo pueda distinguirla de la imagen captada por el robot. Para la segunda entrega (llegar a la pelota), se medirá la distancia entre el robot y la pelota cuando el programa indique que NAO ha llegado a la pelota, para así saber si está lo suficientemente cerca para patearla. En el caso del tercer entregable (pateo de pelota), se realizará una muestra amplia de movimientos de pateo para saber si NAO puede ejecutar este movimiento en repetidas ocasiones sin perder su estabilidad, y si lo hace, medir el número de veces en que esto sucede.
Cuando este se culmine, se presentará un paper a una revista indexada, en el que se detallarán los resultados de este proyecto.
Para el desarrollo de los entregables se usaran los conocimientos planteados en el marco teórico, además de información adicional en internet para solucionar posibles problemas de implementación de las librerías. Al finalizar cada entregable, se realizará una toma de resultados para comprobar que esté funcionando correctamente. Dicha toma de resultados varía según el entregable. En el caso del primer entregable (distinguir una pelota dentro de una imagen), la pelota se ubicará en diferentes posiciones en un ambiente de iluminación media, que es el más común en la vida real, y se medirá el número de ocasiones en las que el algoritmo pueda distinguirla de la imagen captada por el robot. Para la segunda entrega (llegar a la pelota), se medirá la distancia entre el robot y la pelota cuando el programa indique que NAO ha llegado a la pelota, para así saber si está lo suficientemente cerca para patearla. En el caso del tercer entregable (pateo de pelota), se realizará una muestra amplia de movimientos de pateo para saber si NAO puede ejecutar este movimiento en repetidas ocasiones sin perder su estabilidad, y si lo hace, medir el número de veces en que esto sucede.
Cuando este se culmine, se presentará un paper a una revista indexada, en el que se detallarán los resultados de este proyecto.
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