jueves, 6 de noviembre de 2014

Limitaciones y supuestos

Limitaciones

Las limitaciones más trascendentales para este trabajo tienen que ver con el hardware, ya que este tiene varias particularidades que afectan el desempeño del robot a la hora de ejecutar una tarea. La cámara del robot NAO es de baja resolución y carece de obturador, por lo que no es capaz de hacer una imagen precisa del entorno cuando el robot se está moviendo, lo que afecta bastante el trabajo teniendo en cuenta que el presente algoritmo está diseñado para analizar las imágenes que el robot captura en tiempo real para determinar la posición de la pelota. Entonces, al capturar imágenes mientras el robot camina, seguramente se obtendrá una posición de la pelota que no es lo sufucuentemente precisa.
La segunda limitante tiene que ver con los motores del robot, ya que sin importar el algoritmo que se realice para controlar la influencia de su sobrecalentamiento sobre los movimientos del robot, existe un umbral de temperatura para estos motores que si es sobrepasado el robot se desactivará, lo que limita el funcionamiento del presente trabajo.

Supuestos

Para el desarrollo del presente trabajo se implementaron dos librerías de código, las cuales tienen métodos predefinidos que facilitan y aceleran la construcción de software referente a las áreas de computer vision y trabajo con el robot humanoide NAO, que son OpenCV y jNAOqi. Un supuesto de este trabajo es el correcto funcionamiento de los métodos que tienen ambas librerias para el desarrollo del algoritmo en cuestión. Estas librerias han sido probadas por millones de personas alrededor del mundo, razón por la que fueron escogidas para el desarrollo del presente algoritmo.
Además, las mediciones de los ángulos de los motores del robot NAO seran tomadas de los datos dados por el mismo robot, basandose en el supuesto de que estas mediciones son bastante precisas. Este supuesto se da gracias a la garantia que da el fabricante del robot sobre la precisión de dichas medidas.

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